树莓派5适配低版本Ubuntu及ROS 2安装问题咨询

我明白你现在的困扰——刚入手树莓派5，却发现只能跑Ubuntu 23.10，而ROS 2官方又不支持这个版本，想装低版本Ubuntu又找不到办法对吧？下面给你两个可行的方向，你可以根据自己的需求选择：

一、给树莓派5安装低版本Ubuntu（比如22.04 LTS） #

Ubuntu官方最初只给树莓派5提供23.10及以上的版本支持，但社区已经有热心开发者适配了低版本的非官方镜像，稳定性足够满足日常开发需求：

• 选择合适的镜像：比如Ubuntu MATE 22.04、Lubuntu 22.04的树莓派5专属镜像，这些都是针对Pi5的硬件编译的，能正常启动和使用。
• 烧录与配置：
  1. 用Raspberry Pi Imager或者balenaEtcher把镜像烧录到SD卡或者SSD（强烈推荐SSD，能充分发挥Pi5的性能）。
  2. 启动树莓派5，按照系统向导完成语言、网络等基础配置。
  3. 配置完成后记得更新系统包，输入命令：sudo apt update && sudo apt upgrade -y。
• 注意事项：非官方镜像可能在某些外设兼容性上不如官方版本，如果遇到驱动问题，可以去对应的社区论坛查找解决方案。

二、直接在Ubuntu 23.10上安装ROS 2 #

ROS 2官方目前没有为Ubuntu 23.10提供预编译包，但可以通过源码编译的方式安装，步骤如下（以LTS版本Humble为例，稳定性更好）：

1. 安装编译依赖：
   打开终端，运行命令：

   sudo apt update && sudo apt install -y python3-flit-core python3-pip python3-colcon-common-extensions git libssl-dev libyaml-dev
   

2. 创建ROS 2工作空间：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
   

3. 克隆ROS 2源码：

   git clone https://github.com/ros2/ros2.git -b humble
   cd ros2
   vcs import --input ros2.repos ../
   

4. 安装额外依赖：

   rosdep install --from-paths ../ --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
   

5. 编译工作空间：

   cd ~/ros2_ws
   colcon build --symlink-install
   

6. 配置环境变量：
   每次启动终端后运行以下命令加载ROS 2环境，或者把它添加到~/.bashrc文件里，实现自动加载：

   source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
   

7. 验证安装：
   打开两个终端，分别运行ros2 run demo_nodes_cpp talker和ros2 run demo_nodes_cpp listener，如果能正常收发消息，就说明安装成功了。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者abhijith krishnan