如何为Ubuntu本地登录强制启用双因素认证（2FA）？

我知道有配置SSH双因素认证的方法，但现在我想给Ubuntu的本地登录也强制加上2FA来提升安全性。

正常情况下，Ubuntu本地登录的流程是这样的：

ubuntu login: cocomac
Password:

而我想要的效果是，在输入密码之后，系统再提示我输入一个有效的2FA验证码，以此来增加额外的安全防护¹。

我主要关注的是Ubuntu Server版本，不过Ubuntu桌面版（任何发行版分支）的实现方案我也可以接受，只要是官方仍在支持的非EOL版本就行。

请问该如何为Ubuntu的本地登录添加2FA认证呢？

¹ 说明：为了这个问题的讨论前提，我们假设系统的物理安全性没有问题。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者cocomac