交叉编译PCL-1.8.1至ARM架构时CMake提示HAVE_POSIX_MEMALIGN错误

当你用Jetson的GCC 4.8.5工具链交叉编译PCL到ARM架构时，CMake的TRY_RUN()机制会直接踩坑——它没法在x86主机上运行ARM架构的测试程序，所以才会抛出关于HAVE_POSIX_MEMALIGN_EXITCODE的错误。下面是几个直接能解决问题的办法：

1. 配置CMake时手动指定测试结果 #

Jetson的Linux系统本身是支持posix_memalign的，而mm_malloc大概率在你的环境里不可用，所以可以直接在cmake命令里硬编码这些测试的结果：

cmake \
  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=你的Jetson工具链配置文件.cmake \
  -DHAVE_POSIX_MEMALIGN=ON \
  -DHAVE_POSIX_MEMALIGN_EXITCODE=0 \
  -DHAVE_MM_MALLOC=OFF \
  -DHAVE_MM_MALLOC_EXITCODE=1 \
  ../pcl-1.8.1

参数说明：

• HAVE_POSIX_MEMALIGN=ON：告诉CMake目标ARM平台支持posix_memalign
• HAVE_POSIX_MEMALIGN_EXITCODE=0：模拟测试程序运行成功的退出码
• HAVE_MM_MALLOC=OFF：标记mm_malloc在目标平台不可用
• HAVE_MM_MALLOC_EXITCODE=1：模拟测试程序运行失败的退出码

2. 直接修改已生成的CMakeCache.txt #

如果已经运行过cmake生成了build目录，也可以直接编辑build/CMakeCache.txt，找到对应变量修改值：

HAVE_POSIX_MEMALIGN:BOOL=ON
HAVE_POSIX_MEMALIGN_EXITCODE:STRING=0
HAVE_MM_MALLOC:BOOL=OFF
HAVE_MM_MALLOC_EXITCODE:STRING=1

修改完重新执行cmake --build .就能继续编译了。

3. 额外注意点 #

• 确保你的工具链文件配置正确：要设置CMAKE_SYSTEM_NAME=Linux，指定正确的ARM交叉编译器路径（比如CMAKE_C_COMPILER=aarch64-linux-gnu-gcc），以及对应的系统根目录。
• PCL的依赖项（Boost、Eigen、FLANN等）必须提前交叉编译好，并且在cmake时通过-DBOOST_ROOT、-DEIGEN_INCLUDE_DIR等参数指定路径，别让CMake误用到主机上的x86版本依赖。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者juzzlin