StrongSwan IPSec密码认证连接Freebox Pro VPN报错求助

我现在遇到了和另一位用户完全一样的问题：正在尝试用Debian系统上的StrongSwan客户端连接Freebox Pro VPN。

参考了那位用户和其他答主的对话内容，我已经对应调整了自己的配置文件，但目前还是卡在连接阶段，以下是我截取的StrongSwan日志内容：

initiating IKE_SA vpn-test[1] to <remote_ip>
generating IKE_SA_INIT request 0 [ SA KE No N(NATD_S_IP) N(NATD_D_IP) N(FRAG_SUP) N(HASH_ALG) N(REDIR_SUP) ]
sending packet: from <local_ip>[500] to <remote_ip>[500] (936 bytes)
received packet: from <remote_ip>[500] to <local_ip>[500] (280 bytes)
parsed IKE_SA_INIT response 0 [ SA KE No N(NATD_S_IP) N(NATD_D_IP) N(FRAG_SUP) N(HASH_ALG) N(CHDLESS_SUP) N(MULT_AUTH) ]
selected proposal: IKE:AES_CBC_128/HMAC_SHA2_256_128/PRF_HMAC_SHA2_256/ECP_256
local host is behind NAT, sending keep alives
remote host is ...

从日志来看，IKE_SA_INIT阶段已经完成协商，双方也都检测到了NAT环境，但后续连接就没有进展了。有没有大佬能帮忙分析下问题出在哪？比如是不是密码认证的配置项还有遗漏，或者Freebox Pro的VPN有什么特殊的参数要求？

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Alex