移动机器人底盘跨网络无NAT桥接的ROS2通信网络配置需求问询

我正在开发一款移动机器人底盘，需要从固定的控制站对它进行远程控制。机器人本身搭载了多台计算机，这些设备组成了一个内部以太网局域网。控制软件采用分布式架构部署在这些设备上，通过ROS2实现设备间的通信。

其中核心的机载控制器运行Ubuntu Server 22.04系统，只有它能通过建筑内部署的多个WiFi接入点，连接到控制站的主路由器。目前网络配置是通过netplan管理的，后端使用的是NetworkManager，而非networkd。

我现在想实现的是让主控制器（或者主网络上的另一台服务器也可以用）在内部以太网和控制站主网络之间搭建无NAT的桥接。理想情况下这个方案需要满足以下要求：

• 能转发所有类型的流量，包括广播数据包，功能上基本等同于两个网络之间直接用以太网链路连接，至少要保证ROS2的DDS数据包能正常跨网络传输
• 依托主路由器来处理DHCP相关事宜

备注：内容来源于stack exchange，提问作者feoranis