如何停止重启后自启动的ROS脚本及无法终止的监控脚本

先从最紧急的「无法终止监控脚本」问题入手：

一、强制终止不受控的监控脚本 #

你说Ctrl+C、Ctrl+Z都不管用，大概率是脚本没处理中断信号，或者进程被挂起无法响应常规信号。试试这两个方法：

方法1：通过VirtualBox控制台直接操作虚拟机 #

1. 打开VirtualBox管理界面，找到你的Ubuntu虚拟机，点击「显示」打开虚拟机的终端窗口（虽然无GUI，但系统启动后会默认进入终端）。
2. 先找到监控脚本的进程ID：

   # 查找和Odie相关的进程（因为脚本里检测的是Odie）
   ps aux | grep Odie
   # 或者直接找bash进程，筛选出你的监控脚本
   ps aux | grep bash
   

3. 找到对应的PID（进程号，通常是第二列数字），用强制杀死命令：

   sudo kill -9 <PID>
   

   这里-9是发送SIGKILL信号，几乎所有进程都没法忽略这个信号，能强制终止。

方法2：强制重启虚拟机（万不得已时用） #

如果连虚拟机终端都没法操作，直接在VirtualBox管理界面选中虚拟机，点击「重启」。等系统重启后，记得修改你的监控脚本，添加信号处理逻辑，避免下次再失控：
在脚本开头加上这一行，让脚本能响应Ctrl+C的中断信号：

trap "echo '脚本终止'; exit 0" INT TERM

这样以后按Ctrl+C就能正常停止脚本了。

二、解决MobaXterm无法连接虚拟机IP的问题 #

目标服务器（你的Ubuntu虚拟机）未运行，先确保虚拟机本身正常启动，然后检查这几点：

1. 确认虚拟机网络设置：
   在VirtualBox里，虚拟机的网络模式建议选「桥接适配器」（这样虚拟机会和你的主机在同一局域网，IP地址段一致），或者「NAT模式」（需要端口转发）。
2. 获取虚拟机的正确IP：
   在虚拟机终端里执行：

   ifconfig
   

   找到eth0或者enp0s3这类网卡的inet addr，就是虚拟机的IP地址。
3. 检查SSH服务是否运行：
   Ubuntu 14.04默认没装SSH服务，先安装并启动：

   sudo apt-get update && sudo apt-get install openssh-server
   sudo service ssh start
   

   要设置开机自启的话：

   sudo update-rc.d ssh defaults
   

   之后用MobaXterm输入刚才获取的IP，用虚拟机的用户名和密码就能连接了。

三、停止重启后自动启动的ROS脚本 #

ROS脚本开机自启通常有这几个触发点，逐一排查：

1. 检查/etc/rc.local文件 #

这是最常见的开机启动脚本存放位置，打开看看：

sudo nano /etc/rc.local

如果里面有roslaunch、rosrun或者调用你ROS脚本的命令，把对应的行用#注释掉，保存退出即可。

2. 检查用户的.bashrc文件 #

如果ROS脚本是在用户登录时自动启动的，看看用户目录下的.bashrc：

nano ~/.bashrc

查找有没有ROS相关的启动命令，比如source /opt/ros/indigo/setup.bash之后跟着的roslaunch，注释掉对应的行，重启终端就生效了。

3. 检查Upstart服务（Ubuntu 14.04默认用Upstart） #

如果ROS脚本是做成了Upstart服务，去/etc/init/目录下找相关的配置文件：

ls /etc/init | grep ros

找到对应的.conf文件后，先停止服务：

sudo stop <服务名>

然后禁用开机自启：

echo manual | sudo tee /etc/init/<服务名>.override

这样下次重启就不会自动启动了。

4. 临时停止运行中的ROS节点 #

如果只是想暂时停止，不用找启动源，可以先列出当前运行的ROS节点：

rosnode list

然后杀死对应的节点：

rosnode kill <节点名>

或者直接杀死所有ROS节点：

rosnode kill -a

内容的提问来源于stack exchange，提问作者McBooley