将欧拉角转换为四元数时调整XYZ旋转顺序的技术咨询

嘿，分享一个我常用的将弧度制XYZ欧拉角转换为四元数的代码实现，直接就能用：

// 输入：x, y, z 为弧度制的欧拉角（分别对应绕X、Y、Z轴的旋转角度）
function eulerToQuaternion(x, y, z) {
  const c1 = Math.cos(x / 2);
  const c2 = Math.cos(y / 2);
  const c3 = Math.cos(z / 2);
  const s1 = Math.sin(x / 2);
  const s2 = Math.sin(y / 2);
  const s3 = Math.sin(z / 2);

  // 返回的四元数格式为 [w, x, y, z]
  return [
    c1 * c2 * c3 - s1 * s2 * s3,
    s1 * c2 * c3 + c1 * s2 * s3,
    c1 * s2 * c3 - s1 * c2 * s3,
    c1 * c2 * s3 + s1 * s2 * c3,
  ];
}

需要注意的是，这个代码生成的四元数遵循X-Y-Z内旋旋转顺序——也就是先执行绕X轴的旋转，接着绕Y轴，最后绕Z轴。如果你的项目需要其他旋转顺序（比如外旋或者不同轴的排列），就得调整公式里正弦和余弦项的组合方式啦。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者treeseal7