咨询：Python中用can4python实现BCM套接字CAN帧周期接收可行吗？

一、can4python是否支持BCM周期接收？ #

很遗憾，目前can4python并没有实现BCM套接字的周期接收功能。这个包的核心聚焦在BCM的周期发送（比如定时重复发送指定CAN帧）以及基础的CAN帧收发上，翻遍它的API文档和源码，都找不到对应周期接收的封装接口。如果你的项目必须依赖can4python，可能需要自己扩展它的代码，或者结合原生socket来补全这部分功能。

二、通用BCM套接字本身支持周期接收吗？ #

当然支持！BCM（Broadcast Manager）作为Linux内核提供的CAN总线管理模块，本身就具备周期接收/监控CAN帧的能力，这也是它的核心功能之一。

原理是这样的：你可以通过BCM套接字向内核发送配置指令，告诉内核需要监控哪些CAN ID的帧，并且指定推送规则——比如：

• 每隔固定时间（比如100ms）把最新的该ID帧数据推送给用户程序
• 只有当该ID帧的内容发生变化时，才推送数据（结合周期兜底）

简单的Python原生实现思路（不用can4python） #

你可以直接用Python的socket和struct模块来操作BCM套接字，大致步骤如下：

1. 创建BCM类型的套接字：

   import socket
   import struct
   
   # 创建BCM套接字
   sock = socket.socket(socket.AF_CAN, socket.SOCK_DGRAM, socket.CAN_BCM)
   # 绑定到目标CAN接口
   sock.bind(('can0',))
   

2. 构造BCM配置数据包，设置周期接收规则：
   这里需要用struct打包符合BCM协议格式的数据，核心是指定opcode为CAN_BCM_RX_SETUP，并设置监控的CAN ID、周期参数（ival1初始间隔，ival2后续周期）等。
3. 发送配置到套接字，然后循环接收内核推送的CAN数据：

   # 发送配置（具体打包格式需要参考Linux CAN BCM文档）
   sock.send(config_packet)
   # 接收数据
   while True:
       data, addr = sock.recvfrom(1024)
       # 解析收到的BCM数据包，提取CAN帧信息
       print("Received periodic CAN data:", data)
   

需要注意的是，BCM的数据包格式需要严格遵循Linux内核的定义（比如struct bcm_msg_head结构体），你可以参考Linux内核文档里的CAN BCM部分来完成打包和解包。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Yazly