搭载Nvidia显卡的WSL2环境中配置Franka Emika机器人Preempt_RT实时内核失败求助

各位大佬好，我目前卡在了给Franka Emika机器人配置Preempt_RT实时内核的步骤上，想请大家帮忙看看问题出在哪。

我的情况有点特殊：主机带Nvidia显卡，之前查资料说Nvidia和Linux实时内核兼容性本来就差，而且我是在WSL2环境里操作的，感觉这两个因素加起来难度拉满了...

先给大家看一下我当前的内核版本：

root@ece-cdw-ts10:~# uname -r
5.10.16.3-microsoft-standard-WSL2

我按照教程试着执行了以下几个下载内核源码和RT补丁的命令，但是都没成功运行，完全没达到预期效果：

curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.10.16.tar.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.10.16.tar.sign
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.10/patch-5.10.16-rt30.patch.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.10/patch-5.10.16-rt30.patch.sign

想请教一下大家：

• 这种WSL2+Nvidia显卡的组合，到底能不能正常配置Preempt_RT实时内核？
• 我这些curl命令执行失败可能是什么原因？有没有更适配WSL2的下载或编译方式？
• 针对Franka Emika机器人的使用场景，有没有绕过这些兼容性问题的替代方案？

备注：内容来源于stack exchange，提问作者bot24