带状态线性不等式约束的LTI系统观测器设计技术问询

我这段时间翻了不少相关资料，发现现有方法基本都是针对等式约束展开的，完全没找到贴合我需求的内容，想请教下各位同行：

考虑如下线性时不变（LTI）系统：
$$
\begin{align}
\frac{d}{dt}x&=Ax+Bu\
y&=Cx+Du
\end{align}
$$
系统的状态$x$需要满足如下逐元素的线性不等式约束：
$$
Fx\leq g
$$
其中的参数满足这些条件：$(A,C)$是可观对，$A$为稳定矩阵，$F$是方阵，$g$是常向量。

如果没有这个状态约束的话，设计状态观测器是非常常规的操作，但现在要把这个状态不等式约束纳入设计考量，还能设计出合适的观测器吗？如果可行的话，应该从哪些方向入手呢？

我之前找到过一些处理等式约束的文献，比如《Detectability and Observer Design for Linear Descriptor Systems》这类，但完全没涉及不等式约束的场景。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者user3137490