关于手动解压bz2压缩格式rosbag文件的技术咨询

当然可以手动解压——不过要注意，ROS Bag用-j参数（对应bz2压缩）生成的是块级压缩的Bag文件，不是普通的单个bz2压缩包，所以不能直接用系统自带的bunzip2或tar命令解压，得用ROS自带的rosbag decompress工具来处理。

具体操作步骤： #

• 打开终端，先确保你的ROS环境已正确配置（比如执行过source对应工作空间的setup.bash）

• 运行以下命令解压你的Bag文件：

  rosbag decompress bag.bag
  

  这里的bag.bag是你录制时用-O bag指定的文件名，也就是实际生成的压缩Bag文件。

• （可选）如果想自定义解压后的文件名，用--output参数指定即可：

  rosbag decompress --output uncompressed_velodyne.bag bag.bag
  

关键注意事项： #

• 原压缩文件会被自动重命名为bag.orig.bag作为备份，解压后的未压缩文件会使用原文件名（或你自定义的输出名）
• 解压后的文件大小会回到你提到的3.4GB，请确保磁盘有足够剩余空间
• 绝对不要用普通的bz2解压工具直接处理这个Bag文件，会导致文件损坏无法正常读取

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Wendy Feng