3D Delaunay Triangulation实现及点云体积计算问题求助

我猜这里应该是提问的合适地方，先跟大家说下我为什么问这个问题——我有一份点云数据，想要计算它的体积。我知道点云库（比如PCL）里有泊松重建、凸包这类方法可以计算体积，但精度达不到我的要求。

后来我了解到Delaunay三角剖分算法，已经成功用OpenCV实现了2D版本，还能可视化整个过程。但到了3D场景就彻底懵了：不知道该怎么实现、处理流程是什么，连对应的公式都搞不太清楚。虽然我也试着动手做了（知道3D里对应的单元是四面体），但算出来的体积完全不对，而且有些四面体还出现了互相交叉的情况。

有没有大佬知道怎么解决这个问题？或者能告诉我3D Delaunay剖分的正确步骤、以及计算体积的准确公式也行？

PS：我刚接触这个领域，要是有什么说得不对的地方还请见谅😅

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Danendra