Hey there! I totally get the confusion when you move from just sending/receiving CAN frames by ID at the app layer to diving into the actual spec—let's break this down step by step.

首先明确：标识符字段 ≠ 完全等同于CAN ID（取决于帧类型） #

CAN总线的标识符字段是帧里用来标识报文优先级和归属的核心部分，但它的组成和你的CAN ID的关系分两种情况：

• 标准CAN帧（CAN 2.0A）：这是你最常用的类型（比如你提到的0x1A1就是11位标准ID）。此时标识符字段就是11位，完全对应你的CAN ID——0x1A1转换成二进制是00011010001，正好11位，这就是整个标识符字段的内容。
• 扩展CAN帧（CAN 2.0B）：这种帧的标识符字段是29位，这里的CAN ID就会包含两部分：11位的基础ID（就是你熟悉的类似0x1A1的短ID）加上18位的扩展ID。如果你的系统只用到11位ID，在扩展帧里这个11位ID就是基础ID部分，剩下的18位扩展ID可以设为0或者自定义。

那CAN ID在报文帧里具体在哪？ #

还是分两种帧类型来看：

• 标准帧：帧起始位（SOF）之后，第一个字段就是11位的标识符（也就是你的0x1A1），紧接着是RTR位、IDE位（标准帧里IDE为0，用来区分标准/扩展帧）、控制位，然后才是数据段（就是你例子里的FF 22 FF 33 C0 33 EE 44）。
• 扩展帧：帧起始后，先出现11位的基础ID（你的0x1A1），然后是SRR位、IDE位（扩展帧里IDE为1），再跟上18位的扩展ID，这三部分合起来组成29位的标识符字段，之后才是控制位和数据段。

举个实际的例子：你用的0x1A1作为标准ID发送8字节数据帧时，整个标识符字段就是这个11位的值，没有额外内容——这也是为什么你在应用层只用这个ID就能收发报文的原因，底层已经帮你处理了帧格式的细节。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者DPD