AGV从货架系统多箱拾取任务技术问题求助

大家好，我目前正在做一个涉及自动导引车（AGV）和货架系统的项目，现在卡在货架存储模块上，怎么都找不到问题的突破口。我的核心需求是：让AGV从货架上拾取多个箱子，然后统一运送到卸货区完成卸载。

如果有熟悉AGV调度、货架存取逻辑的朋友能帮忙出出主意，我真的会非常感激！

补充一下项目的具体情况：

• 项目初始阶段，货架系统会被快速填满（原本有示意图展示货架短时间内被大量箱子填充的状态）
• 我已经尝试过使用批次处理模块（batch block），但它的运行效果完全不符合我的预期

我真正想实现的流程是：AGV依次前往货架系统中的3个指定货位，在每个货位分别装载1个箱子，待3个箱子都装载完成后，再一次性将它们卸到同一个卸货区。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Moritz Ehrhardt