关于HTN规划中ground谓词（基谓词）的概念疑问

我最近在啃一篇讲HTN规划AI技术的论文，里面作者明确说了两点：

• 谓词（取值非真即假）由谓词符号 $p \in P$（其中 $P$ 是有限的谓词符号集合）和一个项列表 $τ = τ_1, ..., τ_k$ 构成。
• 我们用 $Q$ 指代所有谓词的集合。如果一个谓词的项里没有任何变量符号，那它就是*ground（基）*谓词。

不过我还没彻底搞明白“ground”到底指啥。我自己琢磨着，基谓词是不是说这个谓词已经被求值过了？我是这么想的：

• 比如一个不含变量的谓词 $p(a, b) \rightarrow a < b$，拿具体数值代入的话就是 $p(1, 2) \rightarrow 1 < 2$，这个式子的结果是布尔值“真”，这不就是谓词被求值后的状态嘛。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Dess