使用NumPy/TensorFlow实现cv2.solvePnP与cv2.projectPoints遇异常结果

我最近尝试用NumPy和TensorFlow手动实现OpenCV中的cv2.solvePnP和cv2.projectPoints函数，但得到的结果总是和预期不符。我是参照投影变换公式来编写逻辑的，先把我用到的物体点参数贴出来：

OBJ_POINTS = np.array([
    [ 6.825897, 1.330353, -1.330353, -6.825897, 5.311432, 1.78993 , -1.78993 , -5.311432, 2.005628, -2.005628, 2.774015, -2.774015, 0. , 0. ],
    [ 6.760612, 7.122144, 7.122144, 6.760612, 5.485328, 5.393625, 5.393625, 5.485328, 1.409845, 1.409845, -2.080775, -2.080775, -3.116408, -7.415691],
    [ 4.40214...]  # 此处点数据未完整给出
])

我反复核对了公式推导和代码里的矩阵运算步骤，但始终找不到结果偏差的原因，有没有大佬能帮我排查下可能存在的问题点？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Quantum Liu