自定义平移手势处理器实现模型旋转的问题求助

我想实现一个功能：让用户通过平移手势来旋转3D模型，旋转动作要完全跟随手指的移动，理想的效果是可以绕包括Z轴在内的各个轴自由旋转，实现流畅的3D模型交互体验。

我已经写了一个平移手势的处理方法，代码如下：

@objc private func handlePan(recognizer: UIPanGestureRecognizer) {
    let currentTouchPoint = recognizer.location(in: self.arView)
    guard let ray = self.arView.ray(through: currentTouchPoint) else {
        return
    }
    anchorEntity.transform.rotation = .init(angle: .pi, axis: ray.direction)
}

但这段代码存在几个问题：

• 角度设置为.pi时，模型会直接被完全翻转，之后虽然能从这个状态继续旋转，但这不是我想要的初始交互效果；可如果把角度设为.zero，模型又完全没法旋转了。
• 旋转起来非常费力，我需要做很长的手指滑动才能让模型有明显的旋转变化...

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Programmer54