TurtleBot3 Waffle Pi Gazebo仿真角速度波动导致不稳定的技术咨询

大家好，我现在遇到一个仿真相关的问题，想跟各位请教一下：我正在用Ubuntu 20.04搭配Gazebo 11.14做TurtleBot3 Waffle Pi机器人的仿真，运行了一段代码来记录/odom话题的命令数据和里程计数据，但目前机器人的角速度波动特别大，导致整个仿真运行很不稳定。

下面是我运行的代码片段：

#include "ros/ros.h"
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include "nav_msgs/Path.h"
#include "nav_msgs/Odometry.h"
#include <tf2_ros/buffer.h>
#include <tf2/LinearMath/Matrix3x3.h>
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"
#include "narrow_space_navigation/point_style.h"
#include "narrow_space_navigation/utils.h"
#include <random>

Controller::car_state cur_pose;

void odom_callback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &msg)
{
    try
    {
        geometry_msgs::Quaternion odom_quat = msg->pose.pose.orientation;
        tf2::Quaternion quat;
        tf2::fromMsg(odom_quat, quat);
        // 后续处理逻辑省略
    }
    catch (tf2::TransformException &ex)
    {
        ROS_WARN("%s", ex.what());
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }
}

我已经排查了一些基础配置，但还没找到问题根源，有没有朋友遇到过类似情况，或者能给一些排查方向的建议呀？

备注：内容来源于stack exchange，提问作者occupymars