ROS2 Humble仿真环境下运行turtlebot3启动命令出现Error no -6错误的解决方法咨询

最近我在基于ROS2 Humble做SLAM项目，在VirtualBox的纯仿真环境下操作时，碰到了个头疼的问题——运行turtlebot3_bringup robot.launch.py启动命令时，弹出了Error no -6的报错。仔细看报错信息才发现，系统一直在尝试打开串口设备，但我的虚拟桌面根本没有这个硬件，具体的报错截图如下：

后来我琢磨清楚了，这个问题其实很好理解：默认的robot.launch.py启动文件是给实体TurtleBot3机器人准备的，它会自动尝试连接硬件串口来控制底盘，但咱们是纯仿真环境，完全不需要和真实硬件通信，自然就会因为找不到串口报错。

给大家分享几个亲测有效的解决办法：

• 第一步先确认TurtleBot3模型的环境变量是否设置正确，终端里执行export TURTLEBOT3_MODEL=burger（如果你用的是waffle或waffle_pi就换成对应的模型名），嫌麻烦的话可以把这条命令加到~/.bashrc文件里，以后打开终端就会自动加载。
• 别再用实体机器人的启动文件了，换成仿真专用的！最稳妥的方式是直接启动Gazebo仿真环境，命令是：ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py，这个命令会自动在Gazebo里加载仿真世界和TurtleBot3模型，全程不需要任何硬件串口，完美适配纯仿真场景。
• 要是你只是想启动机器人的核心节点，不想加载Gazebo，也可以在启动命令里手动加参数禁用串口，比如：ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py use_sim_time:=True serial_port:=/dev/null，不过还是更推荐用官方的仿真启动文件，能避免踩其他小坑。

按上面的方法操作后，你可以用ros2 node list和ros2 topic list命令检查节点和话题是否正常启动，一般就能解决这个Error no -6的问题啦。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Addanki Niranthak Krishna