如何通过TwinCAT ADS直接读取EtherCAT端子的InfoData.State（无需关联GVL变量）

你遇到的问题其实是TwinCAT对EtherCAT过程数据和诊断数据的符号生成规则差异导致的，我来帮你拆解原因和具体解决办法：

为什么读不到InfoData.State？ #

你提到输入过程数据能通过符号正常读取，但InfoData.State报DeviceSymbolNotFound，核心原因是：

• 端子的I/O过程数据（比如SM_0里的Channel_Input）属于过程变量，TwinCAT默认会自动为这些生成可通过ADS访问的符号——毕竟这是用户常规交互的核心过程数据。
• 而InfoData.State属于EtherCAT设备的内部诊断/状态数据，这类数据默认不会被TwinCAT自动生成符号：它们属于EtherCAT主站管理的设备诊断域，并非面向用户的常规过程变量，所以工程里不会自动创建对应的SymbolInfo，自然无法通过符号名直接访问。

你的符号名格式（比如").Term 12 (EK1100).InfoData.State"）本身是符合规则的（和你读输入的格式一致），但因为没有生成符号，所以必然会报错。

解决方案（无需关联GVL变量） #

方法1：使用ADS EtherCAT诊断API直接读取（推荐） #

既然不能通过符号访问，我们可以绕开符号，直接调用TwinCAT ADS的EtherCAT诊断相关接口来读取端子的InfoData.State。这类接口可以直接和EtherCAT主站通信，获取设备的诊断数据，完全无需依赖符号。

以常用的C# TcAdsClient为例，大致步骤是：

1. 连接到EtherCAT主站的ADS端口（通常是851，和你读输入用的端口完全一致）。
2. 通过TcAdsClient的EtherCAT诊断方法（比如ReadEcatDeviceDiagnostics、GetEcatDeviceList等）遍历主站下的端子设备。
3. 针对目标端子（比如EK1100），读取其诊断数据中的InfoData.State字段。

不同语言的ADS库都有对应的EtherCAT诊断封装，比如C++用TcAdsDll的AdsReadEcatDiagData等函数，核心是直接访问EtherCAT主站的诊断数据域，而非通过符号名。

方法2：让TwinCAT为InfoData生成符号（如果坚持用符号访问） #

如果你一定要通过符号名来读取，需要手动配置TwinCAT工程，强制生成诊断数据的符号：

1. 打开TwinCAT工程，进入PLC -> 项目属性 -> 符号选项卡。
2. 勾选**“包含系统符号”或“包含诊断符号”**（不同TwinCAT版本选项名称可能略有差异），确保诊断相关变量被包含在符号导出中。
3. 右键点击目标EtherCAT端子（比如EK1100），选择**“添加到符号配置”**，手动将InfoData.State添加到符号列表。
4. 重新生成工程并下载到控制器后，再尝试用之前的符号名访问，就能找到对应的符号了。

关于端口/AMS NetId的说明 #

你不需要更换端口或AMS NetId——InfoData.State和输入过程数据属于同一个EtherCAT设备/主站，所以使用的AMS NetId和端口（比如851）和你读输入时完全一致，问题的核心不在通信连接，而在符号是否被生成。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Jonaskh