OpenCV projectPoints函数投影原点偏离图像中心的问题排查

我现在遇到一个困扰的问题：想用OpenCV的projectPoints函数在摄像头拍摄的图像中绘制3D坐标点，但测试时发现投影出的点总是和真实物体位置有偏移——最明显的就是尝试把3D原点(0,0,0)投影到图像中心时，结果完全不对。

我的图像尺寸是(2988, 5312, 3)，图里的大红点是计算出的图像中心(1494, 2656)，而带十字线的小红点是3D原点(0,0,0)在无旋转、无平移参数下的投影结果，坐标是(1476, 2732)。

我的核心疑问是：为什么这个投影出来的点不在图像正中间？

我是通过这段代码计算投影点的：

origin_2d, jacobian = cv2.projectPoints(
    np.array([(0.0, 0.0, 0.0)]),
    np.array([(0.0, 0.0, 0.0)]),
    np.array([(0.0, 0.0, 0.0)]),
    mtx,
    dist,
)

按我的理解，在没有旋转、没有平移的情况下，3D原点应该正好投影到图像中心才对，难道我的理解错了？

另外，相机内参mtx和畸变系数dist是我用图中的棋盘格，按照OpenCV官方的相机标定流程得到的。会不会是标定过程出了问题？还是我对投影原理的理解有疏漏？

盼各位大佬帮忙解惑，感谢！

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Felix N