把SysTick从1ms改成10ms后触发HardFault，大概率是配置不匹配或者依赖逻辑没同步调整导致的，下面是你需要逐一检查和修改的关键点：

1. 确认FreeRTOS核心时钟配置的一致性 #

• 首先确保FreeRTOSConfig.h中的configTICK_RATE_HZ确实设为100（因为10ms对应100Hz），同时必须保证SysTick的实际硬件配置和这个值完全匹配：
  • 计算SysTick重载值：SysTick->LOAD = (系统时钟频率 / configTICK_RATE_HZ) - 1，比如系统时钟是72MHz的话，就是(72000000 / 100) -1 = 719999。如果这里算错，Tick周期实际不是10ms，会导致内核时间计算混乱触发异常。
  • 检查configSYSTICK_CLOCK_HZ宏：如果你的MCU中SysTick时钟是系统时钟的分频（比如AHB时钟/8），这个宏要设置为实际的SysTick时钟频率，否则FreeRTOS内部的Tick计算会出错。

2. 调整所有任务的超时与延迟参数 #

原来的1ms Tick下，很多代码可能用了pdMS_TO_TICKS(1)这类小于10ms的延时/超时值，改成10ms Tick后，这些值会被转换为0个Tick（因为pdMS_TO_TICKS会向下取整），而FreeRTOS中传入0的超时可能导致非预期行为（比如无限等待、立即返回后的逻辑错误）：

• 遍历所有任务中的vTaskDelay()、xQueueReceive()、xSemaphoreTake()等函数的超时参数，确保传入的毫秒数至少是10ms（即1个Tick），或者根据业务逻辑调整为合理的Tick数。比如原来的vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1))，如果确实需要短延迟，可能要改用硬件定时器实现，或者调整任务逻辑。
• 避免直接传入0作为超时值，除非你明确需要立即返回的逻辑，且代码已经处理了这种情况。

3. 验证SysTick中断优先级配置 #

FreeRTOS要求SysTick中断的优先级不能高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（在FreeRTOSConfig.h中定义），因为内核的Tick处理函数xTaskIncrementTick()会调用系统API，而这些API不允许在高优先级中断中执行：

• 检查你的SysTick NVIC优先级配置代码，比如NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 3)（假设MCU优先级数值越大，优先级越低），要确保这个优先级数值大于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的值。如果你的MCU是数值越小优先级越高，那要反过来，SysTick的优先级数值要小于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。

4. 开启栈溢出检测排查栈问题 #

Tick间隔变大后，有些任务的单次执行时间可能相对更长，导致栈使用量增加，甚至栈溢出（这是HardFault的常见原因）：

• 在FreeRTOSConfig.h中把configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW设为1或2：
  • 设为1时，FreeRTOS会在任务切换时检查栈的末尾标记是否被覆盖；
  • 设为2时，会额外检查任务栈的使用峰值。
• 开启后，如果有栈溢出，FreeRTOS会调用vApplicationStackOverflowHook()钩子函数，你可以在这个函数里添加打印或者断点，定位到出问题的任务，然后增大该任务的栈空间。

5. 检查依赖SysTick的外设与驱动 #

如果你的应用中有其他模块依赖原来的1ms SysTick（比如软件定时器、自定义延时函数、外设时序控制），修改SysTick后这些模块会出错：

• 比如有些驱动用SysTick->VAL来做短延时，现在SysTick的周期是10ms，原来的延时逻辑会被放大10倍，可能导致外设初始化失败或者时序错误，进而触发HardFault。
• 这类代码需要修改为不依赖SysTick的实现，比如用硬件定时器，或者根据新的Tick周期调整延时计算。

6. 检查内核对象的超时逻辑 #

队列、信号量、事件组等内核对象的超时设置如果不合理，也可能导致逻辑错误触发HardFault：

• 比如原来的xQueueSend(queue, &data, pdMS_TO_TICKS(5))，现在5ms对应0.5个Tick，会被转成0，函数会立即返回errQUEUE_FULL，如果代码没有处理这个返回值，可能会继续操作无效数据导致异常。
• 要把这类超时值调整为至少10ms，或者根据业务逻辑改为portMAX_DELAY（无限等待），同时确保代码正确处理所有返回值。

按照上面的步骤逐一排查修改，应该能解决HardFault的问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者VIPPER