OpenCV 3.4.0教程中Points()函数缺失及匹配关键点提取问题咨询

嘿，刚好我之前在Android NDK环境用OpenCV 3.x做过特征跟踪，来帮你搞定这两个问题～

问题一：找不到教程里的Points()函数 #

首先得说，OpenCV 3.4.0的原生C++ API里并没有内置叫Points()的函数，大概率是教程作者自己封装的一个工具函数，作用是把vector<KeyPoint>类型的关键点集合转换成vector<Point2f>类型的坐标点集合。

你可以自己实现这个函数，代码很简单：

// 自定义函数：将KeyPoint数组转为Point2f数组，对应教程里的Points()
vector<Point2f> KeyPointsToPoints(const vector<KeyPoint>& keypoints) {
    vector<Point2f> points;
    points.reserve(keypoints.size()); // 预分配空间提升效率
    for (const auto& kp : keypoints) {
        points.push_back(kp.pt); // 每个KeyPoint的pt属性就是它的坐标
    }
    return points;
}

之后你就可以用这个函数替代教程里的Points()，比如auto points = KeyPointsToPoints(yourKeypoints);

问题二：从匹配结果中提取关键点 #

首先得明确：FlannBasedMatcher的匹配结果应该是一个vector<DMatch>类型的集合，每个DMatch对象里的queryIdx对应模板图像的关键点索引，trainIdx对应相机实时图像的关键点索引。

假设你已经有：

• vector<KeyPoint> templateKps; // 模板图像检测到的关键点
• vector<KeyPoint> cameraKps; // 相机帧检测到的关键点
• vector<DMatch> matches; // FlannBasedMatcher输出的匹配结果

那么提取matched1（模板侧匹配关键点）和matched2（相机侧匹配关键点）的代码如下：

vector<KeyPoint> matched1, matched2;
for (const auto& match : matches) {
    // 根据匹配索引从原始关键点集合中取出对应元素
    matched1.push_back(templateKps[match.queryIdx]);
    matched2.push_back(cameraKps[match.trainIdx]);
}

如果你的需求是直接提取坐标点（而不是KeyPoint对象），可以结合上面的自定义函数，或者直接在遍历中取pt属性：

vector<Point2f> matchedPoints1, matchedPoints2;
for (const auto& match : matches) {
    matchedPoints1.push_back(templateKps[match.queryIdx].pt);
    matchedPoints2.push_back(cameraKps[match.trainIdx].pt);
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者JavaOpenCVWorker