异步事件循环被阻塞的原因及解锁方案（要求仅修改sender方法）

我来帮你拆解问题根源，再给出符合要求的解决方案：

问题出在哪？ #

你的代码里藏了一个容易忽略的细节：Drone类初始化时，self.base_loop = asyncio.get_event_loop()获取的是默认事件循环，但在main函数里，你后来又创建了一个全新的事件循环loop = asyncio.new_event_loop()，还把它设为了main线程的当前循环。这就导致你存在Drone里的base_loop和实际运行run协程的循环根本不是同一个！

所以当你在sender线程用asyncio.run_coroutine_threadsafe(self.adjust_yaw(), self.base_loop)提交协程时，这个任务被送到了一个没有在运行的旧循环上，自然不会被执行。而run协程里的await asyncio.sleep(.2)其实并没有阻塞事件循环——它会主动让出控制权，只是你提交的任务没到正确的循环上而已。

仅修改sender方法的解决方案 #

如果你不想改动代码的其他部分，只修改sender方法的话，可以直接用asyncio.run来运行adjust_yaw协程。asyncio.run会自动创建一个临时事件循环来执行这个协程，虽然和运行run的循环不是同一个，但能保证adjust_yaw正常执行：

def sender(self):
    time.sleep(2)
    print("adjusting yaw angle...")
    asyncio.run(self.adjust_yaw())

运行修改后的代码，你就能看到Yaw angle adjusted.的输出了。

更规范的可选方案（需少量修改其他部分） #

如果希望adjust_yaw和run在同一个事件循环里运行（比如需要共享状态、协作执行），那最优解是让Drone的base_loop指向实际运行的循环。只需要在main函数里创建新循环后，把它赋值给drone的base_loop：

if __name__ == '__main__':
    
    drone = Drone()
    loop = asyncio.new_event_loop()
    asyncio.set_event_loop(loop)
    # 新增：让drone的base_loop指向实际运行的循环
    drone.base_loop = loop
    
    th = threading.Thread(target=drone.sender, name="MissionRunner", args=[])
    th.start()
    
    loop.run_until_complete(drone.run())

这样原来的sender方法不用改，提交的协程就会被正确送到运行run的循环上执行。

验证结果 #

不管用哪种方案，运行代码后都会看到如下输出：

Mission was temporarily halted, starting waiting loop...
adjusting yaw angle...
Yaw angle adjusted.

备注：内容来源于stack exchange，提问作者user3792852