咨询TrueDepth相机AVDepthData深度值：是相机距离还是相机平面垂直距离？

嘿，刚好我对TrueDepth的深度数据有过实操经验，直接给你明确答案：

• AVDepthData中的深度值，就是相机空间坐标系下的z值——也就是物体到相机成像平面的垂直距离，单位是米，不是到相机光学中心的直线斜距。

这对你计算精准3D点非常关键，结合你提到的OpenCV特征检测流程，给你补充个实操要点：
当你用OpenCV定位到像素坐标(u, v)后，想要转换成相机空间的3D点(x, y, z)，公式是这样的：

x = (u - cx) * z / fx
y = (v - cy) * z / fy

这里的z就是你从AVDepthData中读取到的对应像素的深度值；cx、cy是相机的主点坐标，fx、fy是相机的焦距，这些参数都可以直接从AVDepthData.cameraCalibration里获取到，不需要额外校准。

另外要注意：AVDepthData有可能提供视差（disparity）格式的数据，这种情况下需要先转换成深度值（公式为depth = 基线长度 * 焦距 / 视差），不过TrueDepth相机默认输出的大多是直接的米级深度数据，你可以通过depthData.depthDataType来确认格式。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者miweinst