ROS Kinetic下CMake手动链接libNewLib.so遇ld错误的配置咨询

首先，你的配置思路没问题，但CMake的执行顺序和一些细节没处理对，才导致了/usr/bin/ld: cannot find -lNewLib的错误。我帮你拆解下问题和修正方案：

核心问题分析 #

• LINK_DIRECTORIES的位置错误：CMake是按顺序执行脚本的，你把LINK_DIRECTORIES(${LIB_MANUALLY})放在了add_executable之后，这时候estimation这个目标已经被定义，后续的链接目录设置不会生效。
• 库链接写法的规范问题：直接写libNewLib.so虽然能指定文件，但如果链接目录没生效，CMake还是会去系统默认路径查找，容易出现找不到库的情况。

修正后的CMakeLists.txt配置 #

我把关键修改点标注出来了，你可以参考这个版本：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(localization)
add_compile_options(-std=c++11)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Ofast -march=native")
set(LIB_MANUALLY "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/")
message(STATUS "LIB_MANUALLY : ${LIB_MANUALLY}")

# 1. 提前设置链接目录，必须放在add_executable之前！
LINK_DIRECTORIES(${LIB_MANUALLY})

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs )
find_package(OpenCV REQUIRED NO_MODULE 
PATHS /usr/local 
NO_DEFAULT_PATH)

catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES localization
CATKIN_DEPENDS cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
)

include_directories(
include
include/NewLib
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(estimation src/pose_map_estimation.cpp src/pose_map_estimation_main.cpp )
# 2. 用-lNewLib的写法配合LINK_DIRECTORIES，更符合CMake规范
target_link_libraries(estimation ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} -lNewLib)

额外检查项 #

• 确认${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/目录下确实存在libNewLib.so，可以添加message(STATUS "Lib exists: " ${EXISTS ${LIB_MANUALLY}/libNewLib.so})来验证文件是否存在。
• 执行catkin_make前，建议删除build和devel目录，清空缓存后重新编译，避免旧配置干扰。
• 检查库的架构是否匹配：如果你的libNewLib.so是32位的，而ROS环境是64位，也会出现链接错误，可以用file libNewLib.so命令查看架构信息。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ja_cpp