当然可以！DJI Onboard SDK完全支持向飞行控制器注入外部位置数据，用来解决室内GPS失效的场景，这和你提到的Dronecode的ATT_POS_MOCAP消息功能是等效的，下面给你详细拆解可行的实现方案：

核心前提：机型与SDK兼容性 #

首先要确认你的无人机型号和使用的Onboard SDK版本：

• 支持的机型：Mavic 2/3系列、Phantom 4系列、Inspire 2、Matrice系列等主流工业/消费级DJI无人机都支持该功能；
• SDK版本：建议使用Onboard SDK 3.8及以上版本（最新稳定版更佳），旧版本可能没有开放该API或者存在兼容性问题。
  另外，你需要在DJI开发者平台注册应用并获取App Key，同时给无人机开启开发者模式，这是使用所有高级SDK功能的必要条件。

具体实现步骤 #

DJI Onboard SDK提供了专门的外部定位数据注入API，核心操作如下：

1. 初始化SDK与无人机连接：按照SDK文档完成基础的硬件连接（比如通过USB/UART连接机载计算机和飞控）、SDK初始化、无人机绑定与激活流程。
2. 调用位置注入API：使用SDK中的Vehicle::telemetry->injectExternalPosition()接口（不同版本的SDK可能命名略有差异，以官方文档为准），将外部定位系统（比如视觉SLAM、UWB、激光雷达定位等）获取的位置数据注入飞控。
   • 需要传入的核心数据包括：经纬度（如果是相对定位也可以转换为WGS84坐标系的虚拟坐标）、相对/绝对高度、速度信息、滚转/俯仰/偏航姿态角、数据时间戳等；
   • 数据格式要严格遵循SDK要求，比如姿态角单位为弧度，高度单位为米，时间戳要保证连续性。
3. 设置数据更新频率：为了保证飞控稳定使用外部数据，建议将数据注入频率保持在10Hz以上，最高可以到50Hz，具体根据你的定位系统输出能力调整。

关键注意事项 #

• 飞行模式适配：将无人机切换到姿态模式（Atti Mode），或者在GPS模式下让飞控自动识别GPS失效并切换到外部定位数据（部分机型支持自动切换）；
• 数据精度要求：外部定位数据的精度直接影响飞行稳定性，建议确保位置误差在±10cm以内，姿态误差在±1°以内，延迟控制在100ms以下；
• 错误监听与处理：SDK会返回注入结果的状态码，要实时监听这些状态，比如数据格式错误、频率过低等问题，及时调整数据输出；
• 测试流程：一定要先在DJI的仿真环境（比如DJI Assistant 2的模拟飞行功能）中验证数据注入的有效性，再进行实际室内飞行测试，避免安全风险。

替代方案：视觉定位辅助 #

如果你的无人机自带DJI视觉定位系统（比如Mavic系列的下视视觉），可以通过SDK开启视觉定位模式，但这种方案仅适用于有足够视觉特征的室内环境（比如有纹理的地面），如果是无特征的空旷室内，还是需要外部定位数据注入。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者jsow