Ubuntu下编译跨CUDA/非CUDA环境的Server程序遇libcudart.so依赖问题

嘿，这个问题我之前也碰到过！咱们先拆解下根源：你用带CUDA支持编译的OpenCV，哪怕代码里没直接碰CUDA，OpenCV的动态库本身就依赖libcudart.so.8.0，所以到了没装CUDA的机器上就会报错。下面给你两个靠谱的解决方案，还有检查静态链接的方法：

方案1：静态链接关键库（首推） #

直接把OpenCV、Boost和CUDA的cudart库都静态链接进可执行文件，这样就不会有动态依赖的问题了。我帮你修改了CMakeLists.txt，每一步都标了注释：

修改后的完整CMakeLists.txt #

cmake_minimum_required( VERSION 3.10.0 FATAL_ERROR )
project( Testproject )

# 设置C++11标准，同时静态链接gcc的标准库避免版本问题
if( UNIX )
SET( CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -std=c++11 -static-libgcc -static-libstdc++" )
# 要是想强制全静态链接（注意可能和部分系统库冲突），可以换成下面这行：
# SET( CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -std=c++11 -static" )
endif()

# 告诉CMake优先用OpenCV的静态库（.a文件）
set(OpenCV_STATIC ON)
# 查找OpenCV
set ( OpenCV_DIR /opt/opencv/opencv-3.0/share/OpenCV )
set( OpenCV_FIND_QUIETLY FALSE )
find_package( OpenCV 3.0 REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

# 强制使用Boost的静态库版本
set(Boost_USE_STATIC_LIBS ON)
set(Boost_USE_MULTITHREADED ON)
set(Boost_USE_STATIC_RUNTIME ON)
# 查找Boost
find_package( Boost COMPONENTS log log_setup thread system program_options REQUIRED )
include_directories( ${Boost_INCLUDE_DIRS} )

# 线程库
find_package( Threads )

add_executable( Server src/Server.cpp )
target_include_directories(Server PUBLIC /usr/include/spinnaker PRIVATE ./src/ PRIVATE ../build/ )

# 手动链接CUDA的静态cudart库，替代动态版
find_package(CUDA 8.0 REQUIRED)
target_link_libraries( Server 
    ${OpenCV_LIBS} 
    ${Boost_LIBRARIES} 
    ${CUDA_cudart_static_LIBRARY}
    Spinnaker
    ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT}
)

关键修改说明 #

• C++编译选项：-static-libgcc -static-libstdc++能帮你静态链接gcc的标准库，避免目标机器因为libstdc++版本不同出问题；如果想彻底静态化所有库，可以用-static，但要注意有些系统库（比如libpthread）可能只能动态链接，会有冲突。
• OpenCV静态链接：set(OpenCV_STATIC ON)让CMake找静态库而不是动态库，这样OpenCV的所有依赖（包括CUDA相关）都会被打包进可执行文件。
• Boost静态链接：那三个Boost的开关是强制用静态库的标配，确保Boost的组件不会依赖动态库。
• CUDA静态链接：通过find_package(CUDA)找到静态版的libcudart_static.a，直接链接它就不会再依赖动态的libcudart.so了。

方案2：动态库自动打包（备选） #

要是静态链接遇到麻烦（比如某些库只有动态版本），可以让CMake自动收集依赖的动态库，打包到可执行文件同目录。不过这种方式需要用户在目标机器上设置LD_LIBRARY_PATH，不如静态链接省心，所以只当备选。

你可以在CMake里加个自定义脚本，用ldd扫描可执行文件的依赖，把需要的.so文件复制到输出目录：

add_custom_command(TARGET Server POST_BUILD
    COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_if_different
        $<TARGET_FILE:Server>
        ${CMAKE_BINARY_DIR}/deploy/
    COMMAND bash -c "ldd $<TARGET_FILE:Server> | grep -o '/.*\.so\.[0-9]*' | xargs cp -t ${CMAKE_BINARY_DIR}/deploy/"
)

怎么检查静态链接成功了？ #

生成可执行文件后，用这两个命令验证：

1. 查看动态依赖：

ldd ./Server

如果输出里找不到libcudart.so.8.0和libboost_*.so，说明这些库已经被静态链接进去了。
2. 检查符号表：

nm -D ./Server | grep cudart

要是没输出，就说明cudart的符号已经嵌入到可执行文件里了，不会再找动态库。

小提醒 #

• 静态链接会让可执行文件变大，这是正常的，换来了环境兼容性。
• 要是你的OpenCV当初编译时没生成静态库，那得重新编译OpenCV并开启BUILD_STATIC_LIBS选项（不过你说没法分发源码，所以只能用现有环境的静态库啦）。
• 目标机器还是得装Spinnaker的动态库哦，除非你也能静态链接它。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Martin Herrmann