在catkin_ws执行catkin_make失败，offb_node.cpp存在编译错误

问题1：package.xml中禁用的run_depend标签 #

首先你碰到的px4_mavros/package.xml（格式版本2）包含禁用的run_depend标签，这是因为ROS在package.xml格式版本2中已经弃用了run_depend，取而代之的是exec_depend。

解决步骤很简单：

• 打开px4_mavros/package.xml文件
• 把所有<run_depend>标签替换成<exec_depend>
• 保存后重新执行catkin_make

问题2：offb_node.cpp中'mavros_msgs::SetMode::Response'无'success'成员 #

这个是因为mavros的API版本更新导致的：旧版本的SetMode::Response包含success成员，但在较新的版本（比如ROS Noetic及对应的mavros版本）里，这个成员被改成了mode_sent。

修改后的关键代码片段 #

把原来判断offb_set_mode.response.success的地方替换成offb_set_mode.response.mode_sent即可：

if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent){
    ROS_INFO("Offboard enabled");
}

完整修正后的代码 #

我还顺便调整了一个逻辑小问题（原代码等待FCU连接的条件写反了），完整代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>

mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode");

    // 设定点发布频率必须高于2Hz
    ros::Rate rate(20.0);

    // 等待FCU连接成功
    while(ros::ok() && !current_state.connected){ // 修正原逻辑：等待连接成功而非断开
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    geometry_msgs::PoseStamped pose;
    pose.pose.position.x = 0;
    pose.pose.position.y = 0;
    pose.pose.position.z = 2;

    // 启动前先发送一些设定点
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;

    ros::Time last_request = ros::Time::now();

    while(ros::ok()){
        if( current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)) ){
            if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent){
                ROS_INFO("Offboard enabled");
            }
            last_request = ros::Time::now();
        } else {
            if( !current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)) ){
                if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success){
                    ROS_INFO("Vehicle armed");
                }
                last_request = ros::Time::now();
            }
        }

        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

完成以上修改后，重新执行catkin_make应该就能顺利编译通过了。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Yograj Singh Mandloi