安装Nvidia与CUDA后Docker容器内Gazebo、RViz图形功能失效咨询

问题背景 #

此前构建的Docker镜像可正常通过XServer透传输出图形界面，多轮测试全功能无故障。在镜像内完成Nvidia驱动与CUDA环境安装后，启动图形程序时触发GLX类渲染报错，无法正常输出界面。

运行报错信息 #

启动图形程序时控制台输出如下错误：

Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
X Error of failed request:  GLXBadContext
  Major opcode of failed request:  151 (GLX)
  Minor opcode of failed request:  6 (X_GLXIsDirect)
  Serial number of failed request:  38
  Current serial number in output stream:  37
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
X Error of failed request:  GLXBadContext
  Major opcode of failed request:  151 (GLX)
  Minor opcode of failed request:  6 (X_GLXIsDirect)
  Serial number of failed request:  38
  Current serial number in output stream:  37

现有操作流程 #

构建、启动与操作Docker容器的命令如下：

docker build -t $container_name $repo_DIR/.
docker run -it -d --net=host --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --name=$container_name -v $HOME/repos/$container_name/src/:"/home/docker/catkin_ws/src_extern/" --gpus all $container_name bash
xhost +local:"docker inspect --format='{{ .Config.Hostname }}' $container_name" 
docker start $container_name 
docker exec --user docker -it $container_name bash

环境参考信息 #

• 宿主机系统：Arch发行版，搭载CUDA-10.2、nvidia-460版本驱动
• 容器基础镜像：ubuntu:bionic
• 容器内libGL相关文件全量列表：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv1_CM.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv2.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX_indirect.so.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so.1.3.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv2.so.2
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX_mesa.so.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLdispatch.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX.so.0.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX.so.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLdispatch.so.0.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX_mesa.so.0.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv1_CM.so.1.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv2.so.2.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLdispatch.so.0

方案预期与验证结论 #

方案要求 #

• 即便运行环境中未安装CUDA/Nvidia驱动，Docker镜像也可在普通笔记本电脑上正常运行
• 因镜像本身无CUDA/Nvidia能力使用需求，绕开对应依赖实现图形功能正常输出的方案同样可接受

已验证有效方案 #

• 经排查，出现运行异常的仅为RViz与Gazebo程序
• 按照ROS官方Wiki硬件加速章节的nvidia-docker2教程操作完成对应配置后，上述报错可完全消除，图形功能恢复正常

内容的提问来源于stack exchange，提问作者CLover32