使用DJI Android SDK自定义坐标实现Phantom 4跟随任务遇阻求助

咱们来拆解你遇到的核心问题：updateFollowingTarget() 无回调、无人机毫无反应，本质是异步操作处理逻辑错误加上SDK使用的细节疏漏。下面一步步说问题点和修复方案：

1. 最致命的错误：用Thread.sleep()阻塞主线程处理异步回调 #

你在调用updateFollowingTarget()后直接sleep 2.5秒，这会把主线程彻底卡住——而DJI SDK的所有回调（包括updateFollowingTarget的CompletionCallback）都是运行在主线程的！这意味着sleep期间，SDK根本没机会执行回调逻辑，甚至会导致SDK内部状态紊乱，后续startMission就算提示成功，无人机也因为目标坐标没真正更新而不执行动作。

修复方案：把startMission()的调用移到updateFollowingTarget()的成功回调里，等目标坐标更新确认成功后再启动任务，完全移除Thread.sleep()：

private double lat = 48.5561726; 
private double lng = 12.1138481; 
private float initHeight = 10f; 
private LocationCoordinate2D targetLocation = new LocationCoordinate2D(lat + 0.0001d, lng);

// 直接用枚举对象比较状态，避免toString的潜在问题
if (getFollowMeMissionOperator().getCurrentState() == FollowMeMissionState.READY_TO_EXECUTE) { 
    getFollowMeMissionOperator().updateFollowingTarget(targetLocation, new CommonCallbacks.CompletionCallback() { 
        @Override 
        public void onResult(DJIError djiError) { 
            if (djiError == null) {
                setResultToToast("Mission updateFollowingTarget: Successfully");
                // 目标更新成功后，再启动任务
                startFollowMeMission(targetLocation);
            } else {
                setResultToToast("Mission updateFollowingTarget: " + djiError.getDescription());
            }
        } 
    }); 
    Log.println(Log.INFO,"FOLLOW", "Updating target coordinate..."); 
} else { 
    Toast.makeText(getApplicationContext(), getFollowMeMissionOperator().getCurrentState().name(), Toast.LENGTH_SHORT).show(); 
}

// 单独抽离启动任务的方法，逻辑更清晰
private void startFollowMeMission(LocationCoordinate2D target) {
    FollowMeMission mission = FollowMeMission.getInstance();
    // 用已确认的目标坐标初始化任务
    mission.initUserData(target.getLatitude(), target.getLongitude(), initHeight);
    getFollowMeMissionOperator().startMission(mission, new CommonCallbacks.CompletionCallback() { 
        @Override 
        public void onResult(DJIError djiError) { 
            setResultToToast("Mission Start: " + (djiError == null ? "Successfully" : djiError.getDescription())); 
        }
    });
}

2. 状态判断的不严谨：用toString()比较枚举值 #

你原来通过字符串比较判断FollowMe状态，这种写法很脆弱（比如枚举的toString实现可能随SDK版本变化）。直接用枚举对象比较才是正确姿势：

// 正确的状态判断方式
if (getFollowMeMissionOperator().getCurrentState() == FollowMeMissionState.READY_TO_EXECUTE) {
    // 执行后续逻辑
}

3. FollowMeMission初始化的细节注意 #

调用initUserData()时，要确保使用的是已经成功更新的目标坐标，同时要确认几个前置条件：

• 无人机已完成起飞并处于悬停状态
• GPS信号正常（至少6颗星以上，FollowMe依赖高精度定位）
• 无人机与遥控器连接稳定
• 已授予APP必要的权限（比如定位权限，即使自定义坐标，SDK也需要基础权限校验）

4. 为什么updateFollowingTarget()没有回调？ #

除了主线程被阻塞的核心原因，还有可能是：

• 调用updateFollowingTarget()时，FollowMeOperator的状态在sleep期间发生了变化
• 自定义坐标值异常：可以打印lat + 0.0001d的具体数值，确认是否在合理范围内
• SDK版本兼容问题：建议升级到最新的DJI Mobile SDK，老版本可能存在回调不触发的bug

按照上面的方案修改后，应该能解决回调缺失和无人机无反应的问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Andreas