SceneKit中Skinner骨架手动控制：能否直接设置关节位置自动计算角度

现有实现说明 #

• 苹果官方推出过基于3D姿态估计控制3D机器人的演示项目，全链路打通后运行效果流畅，该演示项目未采用SceneKit框架，相关实现的技术逻辑可参考ARKit领域的3D身体运动捕获官方文档。
• 尝试在SceneKit框架中手动驱动同款3D机器人时，现有实现逻辑较为繁琐：需要通过代码同时设置目标关节与其父节点的旋转参数，示例代码如下：

let rightHand = skeleton?.childNode(withName: "right_hand_joint", recursively: true)
rightHand?.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, .pi / 2.0)
rightHand?.parent?.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, .pi / 2.0)

• 项目对应的3D骨架层级结构有配套的结构示意图可对照。

待解决的开发问题 #

• 希望找到更高效的实现方案：可以直接指定各关节的空间位置，由系统自动计算出骨架各节点所需的旋转角度，无需开发者手动同步调整父子节点的旋转参数。
• 目前公开渠道能检索到的同类实现示例，基本都是通过加载.dae文件内的预设动画完成骨架运动控制，无法满足实时姿态匹配的灵活开发需求。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Gralex