如何将Intel RealSense d435相机连接至搭载ROS Kinetic的树莓派4

前置校验要求 #

• 树莓派4已烧录适配的Ubuntu 16.04 ARM版系统，且完成ROS Kinetic基础安装，已将source /opt/ros/kinetic/setup.bash写入~/.bashrc完成环境变量配置
• 已完成树莓派存储扩容，避免编译时空间不足
• 已配置至少2G大小的swap分区，防止编译时内存溢出报错

步骤1：安装依赖与配置udev规则 #

• 先更新系统软件包：sudo apt update && sudo apt upgrade -y
• 安装SDK编译所需依赖：sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev -y
• 克隆Intel官方librealsense仓库，切换到v2.48.0版本tag（该版本是兼容Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic的最高稳定SDK版本）
• 进入仓库目录后执行以下命令配置udev规则，确保系统可以识别RealSense设备：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

步骤2：编译安装RealSense SDK #

• 在librealsense仓库根目录下创建编译文件夹并进入：mkdir build && cd build
• 执行cmake配置编译参数：cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
• 执行编译安装：

make -j4
sudo make install

• 安装完成后插入D435相机，运行realsense-viewer，如果可以正常读取相机的彩色、深度画面即说明SDK安装成功。

步骤3：编译安装RealSense ROS功能包 #

• 进入你的ROS工作空间src目录，克隆官方realsense-ros仓库，切换到2.3.2版本tag（该版本和SDK v2.48.0完全适配）
• 执行rosdep安装功能包依赖：rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y
• 返回工作空间根目录执行编译：cd ~/catkin_ws && catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
• 编译完成后执行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加载工作空间环境变量，建议同时将该行命令写入~/.bashrc避免每次打开终端都需要手动source。

功能验证 #

• 执行启动命令：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
• 新打开一个终端执行rostopic list，如果可以看到/camera/color/image_raw、/camera/depth/image_rect_raw等相关话题输出，即说明整个环境配置成功。

常见问题排查 #

• 编译过程中报错内存不足：将make -j4改为make -j2降低并行编译线程数，或者进一步增大swap分区大小
• 运行realsense-viewer无法识别相机：检查udev规则是否正确配置，或者更换USB3.0接口尝试
• ROS节点启动后无话题输出：确认SDK和realsense-ros版本是否匹配，以及当前终端是否已经正确source ROS工作空间的环境变量

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Beedz