OpenCV卡尔曼滤波实现鼠标追踪时cv2.line参数类型错误问题

• OpenCV的cv2.line绘图函数对传入的坐标点有严格的类型要求，必须是整数类型的标量，你当前的传参不符合要求：
  1. 代码中定义的measurement是形状为(2,1)的np.float32类型二维数组，last_measurement[0]实际是一个长度为1的float数组，不是单个坐标数值
  2. OpenCV 4.x版本强化了参数类型校验，不再自动兼容float类型的坐标输入，所以直接抛出类型错误

只需要修改两处绘制线条的代码，在传参时把数组中的浮点值转为int类型的标量即可，属于最小改动，不会影响卡尔曼滤波的计算精度：

# 绘制实测轨迹（绿色）
cv2.line(img, 
         (int(last_measurement[0][0]), int(last_measurement[1][0])),
         (int(measurement[0][0]), int(measurement[1][0])), 
         (0,255,0))

# 绘制预测轨迹（红色）
cv2.line(img, 
         (int(last_prediction[0][0]), int(last_prediction[1][0])),
         (int(prediction[0][0]), int(prediction[1][0])), 
         (0,0,255))

修改后重新运行代码即可正常实现鼠标轨迹的卡尔曼追踪效果，绿色线条为鼠标实际移动轨迹，红色线条为卡尔曼滤波的预测轨迹。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Novruz Gurbanov