如何在CODESYS Control for Linux SL中获取纳秒级精度RTC时钟？

针对你的场景（CODESYS Control for Linux SL 3.5.15.10 演示模式，Ubuntu 16.04），有两种免费且可行的方法来获取和C语言clock_gettime(CLOCK_REALTIME)等效的纳秒级RTC时间戳：

方法1：自行封装外部C代码（最直接可靠） #

CODESYS支持调用外部C函数，你可以自己写一个极简的封装函数，直接调用Linux系统的clock_gettime接口，完全免费且演示模式可用。

步骤1：编写C封装代码 #

创建一个.c文件，内容如下：

#include <time.h>
#include <stdint.h>

// 封装CLOCK_REALTIME的纳秒时间戳获取
uint64_t GetNanoRTC_Timestamp(void) {
    struct timespec ts;
    // 调用系统的实时时钟接口
    clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &ts);
    // 转换为纳秒级时间戳（秒*1e9 + 纳秒部分）
    return (uint64_t)ts.tv_sec * 1000000000ULL + ts.tv_nsec;
}

步骤2：在CODESYS中配置外部C代码 #

1. 在你的CODESYS项目中，右键点击Application → 添加对象 → 选择External C Code。
2. 将上面的C代码粘贴到外部C代码对象的编辑窗口中。
3. 配置编译选项：在外部C代码对象的属性中，Compiler Options添加-lrt（Ubuntu 16.04中clock_gettime需要链接实时库，部分新版本系统可能不需要，但加上更保险）。

步骤3：在IEC程序中声明并调用函数 #

在CODESYS的ST程序中，声明外部函数（注意CODESYS的LWORD对应C的uint64_t）：

FUNCTION GetNanoRTC_Timestamp : LWORD
VAR_EXTERNAL
END_VAR
END_FUNCTION

之后就可以在程序中直接调用这个函数，获取纳秒级的实时RTC时间戳：

PROGRAM Main
VAR
    ui64NanoTimestamp : LWORD;
END_VAR

ui64NanoTimestamp := GetNanoRTC_Timestamp();
// ui64NanoTimestamp就是和你提供的C代码逻辑完全一致的纳秒级RTC时间戳

方法2：检查CODESYS免费扩展库 #

虽然内置标准库没有，但你可以查看CODESYS Store中的免费Linux相关扩展，比如CODESYS Runtime Toolkit for Linux的基础功能部分，不过这个方法不如自行封装直接——因为很多免费扩展可能也只是封装了相同的系统调用，而且需要确认演示模式是否允许使用。

关键注意事项 #

• 演示模式限制：CODESYS Control for Linux SL的演示模式通常只限制连续运行时间（比如1小时后重启），不会限制外部C代码调用这类基础功能，所以方法1完全可用。
• 时钟类型：确保使用CLOCK_REALTIME而不是CLOCK_MONOTONIC，前者对应系统的实时RTC时间（和本地时间同步），后者是系统启动后的单调时间，和你提到的SysTimeGetNs功能一致。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Alexander Chumakov