为什么在ARCore的AR跟踪场景中需要使用固定对焦模式？

ARCore官方要求将相机FOCUSMODE设置为FIXED的核心原因和焦距参数是否可获取没有直接关联，主要是受自动对焦本身的特性对跟踪链路的影响决定的：

• 自动对焦过程会导致画面清晰度突变。ARCore的跟踪逻辑依赖连续帧上的稳定视觉特征点匹配，对焦过程中画面出现模糊时，特征点提取、匹配的准确率会大幅下降，直接导致跟踪漂移甚至丢失，这种问题就算拿到准确的实时焦距也无法解决。
• 实时焦距参数存在同步延迟。相机的对焦动作是硬件层面的物理移动，系统返回的焦距参数和当前用于跟踪的画面帧大概率存在毫秒级的不同步，这种参数和画面的不匹配会直接导致空间位姿计算出现误差。
• 对焦伴随的其他参数偏移没有被上报。对焦时镜头的物理移动不止会改变焦距，还会带来微小的主点偏移、镜头畸变参数变化，普通消费级设备几乎不会把这些衍生的参数变化实时返回给上层应用，这些未被校准的误差会导致虚拟物体的放置、跟踪出现偏移。
• 自动对焦的不稳定会破坏跟踪连续性。当场景出现明暗变化、移动物体遮挡、拍摄距离变化时，自动对焦可能出现反复切换的“拉风箱”现象，会进一步放大上面提到的所有问题，完全无法满足AR跟踪对连续稳定画面的要求。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者EnJ