ROS全局规划器makePlan内调用getRobotPose报bad_alloc错误

AI 小北

2026-10-16

问题原因

你的代码存在类成员变量和函数形参重名导致赋值失效的问题：
你在头文件中定义了类成员变量 costmap_2d::Costmap2DROS *costmap_ros;，同时initialize函数的传入形参也命名为costmap_ros，因此你在函数内写的costmap_ros = costmap_ros;本质是把形参自己赋值给自己，类的成员变量完全没有被正确赋值，属于未初始化的野指针。

initialize函数执行时调用的是形参传入的有效指针，所以调用getRobotPose不会报错；
makePlan函数执行时调用的是类未初始化的成员变量costmap_ros，访问野指针触发内存错误，抛出bad_alloc异常。

修复方案

修改initialize函数内的赋值逻辑，明确指定给类成员变量赋值，两种实现方式均可：

加this指针明确区分成员变量和形参：

void GlobalPlanner::initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros){
    nh_ = ros::NodeHandle{"~abcd"};
    // 明确给类成员变量赋值
    this->costmap_ros  = costmap_ros;
    costmap_ros_ = this->costmap_ros->getCostmap(); 
    // 后续代码保持不变
}

修改形参名避免重名冲突：

void GlobalPlanner::initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_in){
    nh_ = ros::NodeHandle{"~abcd"};
    costmap_ros  = costmap_ros_in;
    costmap_ros_ = costmap_ros->getCostmap(); 
    // 后续代码保持不变
}