如何从多台Intel RealSense D435i相机的帧中获取对应相机序列号

1 原有代码问题修正 #

你当前的配置逻辑存在错误：单个rs.pipeline实例仅能绑定一台Intel RealSense设备，对同一个config对象重复调用enable_device不会让单pipeline同时读取两台设备的数据流，你之前获取的两组帧实际为同一台设备的重复采集结果，并非两台设备分别输出的图像。
正确配置逻辑为每台设备单独初始化独立的pipeline与config对象，示例如下：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

# 设备序列号列表
serial_list = ['938422072752', '902512070386']
pipelines = {}
configs = {}

# 为每台设备单独初始化配置
for serial in serial_list:
    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_device(serial)
    config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
    config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
    pipeline.start(config)
    pipelines[serial] = pipeline

2 从帧对象获取所属设备序列号的方法 #

不管是复合帧frameset对象，还是单独的深度帧、彩色帧对象，都可以通过以下链路查询所属设备的序列号：

1. 调用帧对象的get_profile()方法获取流配置对象
2. 调用流配置对象的device()方法获取对应的设备实例
3. 调用设备实例的get_info(rs.camera_info.serial_number)方法即可得到序列号
   示例代码片段：

# 从wait_for_frames返回的复合帧直接查询
frames = pipeline.wait_for_frames()
serial = frames.get_profile().device().get_info(rs.camera_info.serial_number)

# 也可从单独的深度/彩色帧查询，结果完全一致
depth_frame = frames.get_depth_frame()
depth_serial = depth_frame.get_profile().device().get_info(rs.camera_info.serial_number)
color_frame = frames.get_color_frame()
color_serial = color_frame.get_profile().device().get_info(rs.camera_info.serial_number)

3 完整可运行参考代码 #

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

# 填写你自己的两台设备序列号
serials = ['938422072752', '902512070386']
pipeline_dict = {}

# 初始化所有设备的pipeline
for s in serials:
    pipe = rs.pipeline()
    cfg = rs.config()
    cfg.enable_device(s)
    cfg.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
    cfg.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
    pipe.start(cfg)
    pipeline_dict[s] = pipe

try:
    while True:
        all_imgs = []
        for serial, pipe in pipeline_dict.items():
            frames = pipe.wait_for_frames()
            depth_frame = frames.get_depth_frame()
            color_frame = frames.get_color_frame()
            if not depth_frame or not color_frame:
                continue
            # 转numpy数组
            depth_img = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
            color_img = np.asanyarray(color_frame.get_data())
            depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_img, alpha=0.5), cv2.COLORMAP_JET)
            # 可以在图上打印序列号区分
            cv2.putText(color_img, f"SN:{serial}", (10, 30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0,0,255), 2)
            all_imgs.extend([color_img, depth_colormap])
        # 拼接所有图像
        combine_img = np.hstack(all_imgs)
        cv2.imshow("Multi RealSense", combine_img)
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
finally:
    # 停止所有pipeline
    for pipe in pipeline_dict.values():
        pipe.stop()
    cv2.destroyAllWindows()

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nitish Latkar