树莓派3B安装ROS2 Rolling时报'expected ',' or '}' before '__attribute__''错误

错误原因 #

该错误为ARM32（armv7/armhf）架构下GCC编译器的语法兼容性问题，树莓派3B默认搭载的32位系统GCC版本对结构体末尾成员的__attribute__标注解析存在缺陷，宏展开后触发语法校验错误。

修复方法 #

方法1：修改RMW头文件宏定义（直接生效，推荐） #

找到本地ROS2源码路径下的rmw/include/rmw/types.h文件，将第418行附近的宏定义替换为以下兼容写法：

#ifndef _WIN32
#define RMW_DECLARE_DEPRECATED(name, msg) __attribute__((deprecated(msg))) name
#else
#define RMW_DECLARE_DEPRECATED(name, msg) name __pragma(deprecated(name))
#endif

调整__attribute__标注的位置到变量名前，即可避开GCC的解析缺陷。

方法2：调整编译参数（无需修改源码） #

执行colcon编译时追加GNU标准指定参数，提升兼容性：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_C_FLAGS="-std=gnu11" -DCMAKE_CXX_FLAGS="-std=gnu++17"

方法3：升级GCC版本 #

如果当前系统GCC版本低于10.x，可升级到GCC 10+版本规避该问题：

sudo apt update
sudo apt install -y gcc-10 g++-10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-10 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-10 10

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ProgrammeurDeNuit