如何在Ubuntu20.04+ROS Noetic环境下安装使用arbotix_gui并解决启动报错

官方arbotix_ros包长期未更新适配高版本wxPython，ROS Noetic默认搭配的Python3.8+与wxPython4.0+版本废弃了旧版API，导致调用时参数不匹配触发断言错误，同时存在浮点坐标、旧类调用的兼容性问题。

1. 先卸载apt安装的官方包，避免版本冲突

sudo apt remove ros-noetic-arbotix

2. 找到你之前克隆到ROS工作空间src目录下的arbotix_ros源码即可，无需重新拉取。
3. 打开路径为arbotix_ros/arbotix_gui/nodes/arbotix_gui的源码文件，修改以下几处内容：

• 替换旧版App类：将第203行的app = wx.PySimpleApp()修改为app = wx.App()，解决PySimpleApp废弃警告
• 修复浮点坐标报错：将第73、74行的width/2修改为int(width/2)，显式转换为整数适配wx组件坐标要求
• 替换事件绑定API：将第125、126行的旧版事件绑定代码

wx.EVT_CLOSE(self, self.onClose)
wx.EVT_TIMER(self, self.TIMER_ID, self.onTimer)

替换为新版Bind写法：

self.Bind(wx.EVT_CLOSE, self.onClose)
self.Bind(wx.EVT_TIMER, self.onTimer, id=self.TIMER_ID)

4. 回到ROS工作空间根目录，编译源码并刷新环境

catkin_make
source devel/setup.bash

5. 执行arbotix_gui即可正常启动，确认虚拟机ROS_MASTER_URI配置正确即可控制树莓派端的机器人。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者TechMarvel