ROS包抛出std::logic_error终止，Jetson TX2运行失败X86正常如何排查？

问题排查方案 #

这个报错的根本原因是代码中尝试用空指针初始化std::string，不同架构下的字符串处理、编译逻辑、依赖库实现差异会导致x86平台正常运行的代码在ARM平台触发异常，可按以下步骤逐一排查：

• 检查launch参数配置
  所有传入local_planner_node的字符串类型参数必须显式赋值，哪怕是填空字符串""。x86平台下未定义的字符串参数会默认初始化为空字符串，而ARM平台下未定义的字符串参数会返回空指针，直接触发该异常。你可以逐一核对launch文件中所有<param>、<arg>标签的字符串类型参数，确保没有遗漏赋值的项。
• 重新指定编译标准编译工作空间
  PX4-Avoidance的部分代码在ARM64架构下需要C++17及以上标准编译，否则字符串处理的底层实现会有兼容问题，可清理工作空间后重新编译：

  cd ~/catkin_ws
  rm -rf build devel
  catkin_make -DCMAKE_CXX_FLAGS="-std=c++17 -O2"
  

• 核对libstdc++版本
  该异常和C标准库的字符串实现直接相关，可分别在两台设备上运行如下命令查看libstdc6的版本：

  dpkg -l | grep libstdc++6
  

  如果Jetson TX2上的版本低于英特尔笔记本上的版本，可执行如下命令升级：

  sudo apt update
  sudo apt install --only-upgrade libstdc++6
  

• 定位具体出错代码行
  如果上述操作都无法解决问题，可用gdb运行节点打印崩溃调用栈，直接定位到传入空指针的代码位置：

  rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' local_planner local_planner_node
  

  节点崩溃后在gdb交互界面输入bt即可打印完整调用栈。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者aamir