如何使用Black Pill板读取与输出PWM解决直流电机调速仅开关问题

一、代码问题（是无法调速、PWM读取异常的核心原因） #

• 运算符优先级错误：你写的if(s = (map(pulseIn(rc, HIGH), 1100, 1900, 0, 255)) > 200)存在优先级逻辑错误，比较运算符>优先级高于赋值运算符=，实际执行逻辑是先判断map输出值是否大于200，再把布尔结果（0或1）赋值给s，s只有两种取值，自然只能实现开关控制。
• 未使用PWM输出接口：全程调用digitalWrite只能输出高低电平，要实现调速必须调用analogWrite输出可调占空比的PWM信号给MOS管。
• pulseIn阻塞风险：默认pulseIn超时时间长，且是阻塞式读取，配合loop里的10ms延时，很容易漏掉接收机的PWM脉冲，导致读取失败。
• 未做数值限幅：接收机输出脉宽可能超出1100_{1900范围，map输出会溢出0}255区间，直接输出会导致驱动异常。

修改后的参考代码：

int Motor = PA15;
int rc = PB1;
int s;

void setup() {
  pinMode(Motor, OUTPUT);
  pinMode(rc, INPUT);
  analogWriteFrequency(Motor, 20000); // 设置PWM频率为20KHz，避免电机啸叫
  analogWriteResolution(8); // 设置8位分辨率，对应0~255调节范围
  digitalWrite(Motor, LOW);
}

void loop() {
  // 读取高电平脉宽，设置25ms超时（对应接收机50Hz刷新周期）
  unsigned int rcPulse = pulseIn(rc, HIGH, 25000);
  if(rcPulse > 0) { // 读取到有效脉冲再处理
    s = map(rcPulse, 1100, 1900, 0, 255);
    s = constrain(s, 0, 255); // 限幅，避免数值溢出
  }
  analogWrite(Motor, s); // 输出PWM调速
  delay(10);
}

二、硬件问题排查点 #

• 接收机PWM读取排查：确认接收机供电正常，信号输出电平匹配STM32的3.3V容忍范围，若接收机是5V输出，需增加1k+2k分压电路把信号压到3.3V以内，避免损坏IO或读取失效。如果对读取实时性要求高，建议改用定时器输入捕获或外部中断方式读PWM，替代阻塞的pulseIn。
• MOS管驱动排查：STP36NF06L的Vgs(th)最大阈值为4V，STM32 IO输出的3.3V不足以让MOS管进入线性调节区，甚至无法完全导通，建议更换Vgs(th)≤2.5V的逻辑电平MOS管，或者增加MOS管栅极驱动电路抬升驱动电压。同时检查电路：N沟道MOS管要做低端驱动（源极接GND，漏极接电机负极，电机正极接电源），栅极串联1k限流电阻，电机两端并联肖特基续流二极管，避免感性反向电动势烧MOS。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Magnesium