如何将自研ROS包分享给他人并确保其可正常运行相关功能

仅执行source devel/setup.bash不足以正常运行你分享的功能包，具体操作需要根据你分享的内容分两种情况处理：

情况1：仅分享单个功能包（仅你开发的功能包目录） #

• 对方需要先自行创建一个空白ROS工作空间，将你发来的压缩包解压后放到工作空间的src目录下
• 回到工作空间根目录，执行编译命令：catkin_make
• 编译完成后执行环境变量生效命令：source devel/setup.bash
• 完成以上操作后即可正常使用roslaunch命令启动包内的launch文件
• 如果你的功能包用到了公共ROS依赖，对方可在工作空间根目录执行rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y一键安装缺失依赖

情况2：分享完整的已编译工作空间 #

你本地编译生成的build、devel目录中包含你本地设备的绝对路径配置，直接拷贝到其他设备无法正常识别，需要按以下步骤操作：

• 对方解压压缩包后，先删除工作空间根目录下的build和devel两个文件夹
• 在工作空间根目录重新执行编译命令：catkin_make
• 编译完成后执行source devel/setup.bash即可正常运行launch文件

常见坑点提醒 #

• 如果你开发时没有给Python脚本添加可执行权限，对方需要执行chmod +x 对应Python脚本路径补权限，否则launch调用Python脚本时会报错
• 打包时必须包含功能包根目录下的package.xml和CMakeLists.txt两个配置文件，缺失会直接导致编译失败
• 如果你的功能包包含自定义消息、服务、动作定义，必须让对方在本地环境重新编译才能生成对应语言的调用文件，直接使用你本地编译的产物无法正常识别

内容的提问来源于stack exchange，提问作者KansaiRobot