LIO-SAM代码中PCL点类型宏及注册宏相关问题咨询

疑问1解答 #

• 两种写法都符合C++语法，不存在错误：
  • PCL_ADD_POINT4D 宏展开后的末尾本身就自带分号（你提供的子宏PCL_ADD_UNION_POINT4D定义的union结构体末尾已经有结束分号），所以Velodyne点类型定义中宏后面不加额外分号是PCL自定义点类型的标准写法，完全合法。
  • Ouster点类型中宏后面额外加的分号属于C++允许的冗余空声明，编译器会直接忽略，不会引发编译错误，属于兼容写法。

疑问2解答 #

• POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT 不是函数，是PCL库提供的专门用于注册自定义点类型的宏定义：
  它的作用是将自定义点结构体的字段和PCL内部的点元数据反射机制做绑定，只有完成注册的自定义点类型，才能正常调用PCL的各类点云处理、滤波、遍历、IO接口，否则PCL无法识别自定义点的字段结构。
• 搜索相关内容可使用的关键词：PCL自定义点类型、POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT 用法、PCL point type registration。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者BBak