Arduino运行elbowUP/elbowDown后无法接收已连接PS3控制器的指令

故障根本原因 #

• PS3蓝牙控制库的运行依赖Usb.Task()函数高频轮询处理蓝牙通信、同步按键状态，该函数的调用间隔不能超过100ms，否则底层蓝牙通信会超时失活，Arduino端无法再接收新的PS3输入事件，仅保留已有的连接状态标记，所以会出现PS3显示连接但无响应的现象。
• elbowUP()、elbowDown()两个函数中的舵机转动逻辑，总执行时长约为2.2秒：两个函数的for循环共执行111次，每次固定delay(20)，全程没有调用Usb.Task()，远超允许的最大调用间隔，导致PS3库状态异常，无法响应后续指令。
• 其余函数可以正常执行的原因：要么总执行时长极短，不会超过通信超时阈值；要么类似按下CROSS/TRIANGLE触发的while循环逻辑，循环内部已主动调用Usb.Task()维持通信。

修复方案 #

修改两个肘部控制函数的for循环，在每次延时前插入Usb.Task()调用，维持蓝牙通信正常：

// elbowUP 函数的for循环修改后
for(int j=30;j<=max_val;j++)
{
  ElbowGripperservo.write(j);
  Serial.println(j);
  Usb.Task(); // 新增调用，处理PS3通信事件
  delay(20);
}

// elbowDown 函数的for循环修改后
for(int j=max_val;j>=min_val;j--)
{
  ElbowGripperservo.write(j);
  Serial.println(j);
  Usb.Task(); // 新增调用，处理PS3通信事件
  delay(20);
}

后续所有执行时长超过50ms的自定义函数，都需要在执行逻辑中定期插入Usb.Task()调用，避免触发相同的通信超时问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Swagat Das