我明白你的困扰——原仓库里能直接导入模块，到了ROS2包里面却非要加包名前缀，确实有点麻烦。下面给你几个可行的解决方案，按推荐程度排序：

方法1：使用相对导入（最符合Python/ROS2规范） #

在你的planner_node.py里，把原来的导入语句改成相对导入，这样就完全不用写包名前缀了：

# 替换原来的 import planner_pkg.SimpleOneTrailerSystem as SimpleOneTrailerSystem
from . import SimpleOneTrailerSystem

# 如果需要导入模块里的特定类/函数，也可以这么写
from .SimpleOneTrailerSystem import YourTargetClass

这种方式是Python包内导入的标准写法，ROS2的Python包结构完全支持，不会有任何兼容性问题。

方法2：通过__init__.py导出模块 #

如果你更习惯接近原仓库的导入写法，可以修改planner_pkg/__init__.py文件，把模块显式导出：

# 在 __init__.py 中添加
from . import SimpleOneTrailerSystem

# 或者如果模块里的类和模块同名，也可以直接导出类
from .SimpleOneTrailerSystem import SimpleOneTrailerSystem

之后在planner_node.py里就可以这样导入：

from planner_pkg import SimpleOneTrailerSystem

这种方式也符合规范，能让你的代码风格更贴近原仓库的习惯。

为什么原仓库可以直接导入？ #

原仓库之所以能直接导入模块，是因为它的模块所在目录被添加到了Python的sys.path中（比如你把原仓库目录加入了PYTHONPATH环境变量，或者原仓库是作为顶层包安装的）。而ROS2的Python包在colcon build后，是把planner_pkg作为一个独立包安装到Python的site-packages目录下，所以默认情况下，Python只会识别planner_pkg这个顶层包，里面的模块属于它的子模块，必须通过包名前缀或者相对导入来访问。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Hector Esteban