MoveIt配置Kinova j2n6s200后运行脚本报无运动学插件及move_group连接错误

你遇到的连接超时报错是前置警告导致的：kinematics.yaml未正确配置加载，导致move_group节点启动失败，脚本在5秒内找不到动作服务端就抛出超时错误。

• 第一步：检查并补全MoveIt配置包内的config/kinematics.yaml文件
  MoveIt Setup Assistant生成配置时如果漏选了运动学求解器，会生成空的kinematics.yaml，参考如下配置补全（你的规划组名称为arm，可直接适配）：

arm:
  kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
  kinematics_solver_search_resolution: 0.005
  kinematics_solver_timeout: 0.05
  kinematics_solver_attempts: 3

如果需要更高的逆解精度，可将求解器替换为TRAC-IK对应的插件。

• 第二步：确认move_group启动文件加载了kinematics.yaml
  打开MoveIt配置包launch目录下的move_group.launch，确认存在如下加载配置，没有则新增：

<rosparam command="load" file="$(find 替换为你的MoveIt配置包名)/config/kinematics.yaml" />

• 第三步：单独验证move_group启动状态
  先运行MoveIt配置包的demo启动文件：
  roslaunch 替换为你的MoveIt配置包名 demo.launch
  启动后执行命令rostopic list | grep move_group，如果有匹配的话题输出，说明move_group启动成功，再运行mover.py脚本即可避免超时报错。

• 第四步：排查URDF加载路径问题
  如果move_group仍启动失败，检查配置包config/robot_description.launch中加载的URDF路径，确认指向你使用的j2n6s200_standalone.urdf，避免加载错误的机器人模型。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jonny Hedges