ROS Rviz网格显示问题：树莓派4 Ubuntu20 Noetic环境下如何显示网格

该异常显示基本由两类原因导致：

1. rviz基础配置错误：网格插件未启用、Fixed Frame参数配置无效
2. 树莓派4的Mesa显卡驱动与ROS Noetic版本rviz的OpenGL硬件加速逻辑不兼容，是该硬件环境下的常见适配问题

• 检查网格插件配置：打开rviz左侧Displays面板，确认列表中存在Grid项且前方复选框已勾选。如果没有Grid项，点击面板左下角的Add按钮，选择rviz_default_plugins分类下的Grid插件添加即可。
• 修正Fixed Frame参数：将Displays面板顶部的Fixed Frame选项设置为当前环境中存在的有效TF坐标系，例如通用默认值base_link，无效的Fixed Frame会导致所有可视化元素无法渲染。
• 禁用硬件加速规避驱动兼容问题：启动rviz前在终端执行export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1，再输入rviz启动即可。如果需要永久生效，执行echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc，之后重启终端即可自动加载该配置。
• 补全依赖（上述操作无效时执行）：运行sudo apt update && sudo apt install -y ros-noetic-rviz* libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri安装缺失的rviz组件和OpenGL依赖。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者James Kub