Pepper机器人无法正常启动，平板黑屏且ALTabletService丢失如何解决？

故障解决方案（无需优先恢复出厂设置） #

• 该故障属于Pepper平板关联服务启动异常，不是机器人核心系统故障，优先尝试以下操作：

步骤1：手动重启关联服务 #

通过SSH连接到机器人后台，依次执行命令：

# 尝试直接重启平板服务
nao restart ALTabletService
# 如果提示服务不存在，重启平板底层进程
nao restart tabled

执行完成后等待3-5分钟，再测试调用ALTabletService，同时观察平板是否正常点亮。

步骤2：清理平板服务缓存 #

如果重启服务无效，大概率是缓存文件损坏导致启动失败，执行以下命令清理缓存：

cd /home/nao/.local/share/TabletService/
rm -rf cache/*
# 清理完成后重启所有用户服务
nao restart

等待服务全量加载完成（约5分钟）再测试功能。

步骤3：排查自启行为冲突 #

你本地存储了大量自定义行为包，若有设置开机自启的行为，大概率是自启任务抢占了系统资源，导致ALTabletService启动超时被系统终止。可先临时关闭所有自定义开机自启行为，重启机器人测试故障是否复现：

• 故障消失：逐个开启自启行为，定位冲突的包，给该包设置2-3分钟的启动延迟，为平板服务预留足够启动资源即可。
• 故障依旧：尝试更新平板服务固件版本，可直接通过机器人网页管理后台的系统更新功能完成，不会删除你本地存储的自定义文件。

临时应急方案 #

如果故障仅在长时间运行后出现，可在你的业务代码中增加服务检测逻辑，发现ALTabletService不存在时自动调用重启服务的命令，无需人工介入操作。

恢复出厂前置操作 #

如果以上方案均无效再考虑恢复出厂，操作前通过SSH或Choregraphe将/home/nao/目录下的所有自定义行为包、配置文件全量备份到本地，恢复完成后再导回即可，不会丢失自定义内容。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Tom Lamprecht