M5Atom Lite运行互斥量多任务测试代码后开机崩溃循环重启问题

该问题的核心触发点是互斥量未初始化就被调用，触发FreeRTOS内核断言导致设备复位：

• 全局声明的SemaphoreHandle_t xMutex = NULL仅定义了互斥量的句柄指针，未实际分配内核层面的互斥量资源
• setup函数中未执行互斥量初始化操作，直接创建了绑定核心0的子任务
• 核心0的子任务、核心1运行的loop任务先后对值为NULL的互斥量句柄调用xSemaphoreTake接口，触发FreeRTOS的参数合法性校验断言，直接触发软件复位循环

在setup函数中创建子任务之前，先调用xSemaphoreCreateMutex()完成互斥量的初始化，确认创建成功后再启动子任务即可。

#include <Arduino.h>
SemaphoreHandle_t xMutex = NULL;
volatile int a = 0;

void subprocess(void *pvParameters)
{
  for (;;)
  {
    if (xSemaphoreTake(xMutex, (portTickType)1000) == pdTRUE)
    {
      Serial.println(2 * a);
      a++;
      xSemaphoreGive(xMutex);
    }
    delay(1000);
  }
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 先初始化互斥量
  xMutex = xSemaphoreCreateMutex();
  // 可选：增加互斥量创建成功校验，避免内存不足导致的异常
  if(xMutex == NULL){
    Serial.println("互斥量创建失败");
    return;
  }
  // 互斥量创建成功后再启动子任务
  xTaskCreatePinnedToCore(subprocess, "subprocess", 4096, NULL, 1, NULL, 0);
}

void loop()
{
  if (xSemaphoreTake(xMutex, (portTickType)1000) == pdTRUE)
  {
    Serial.println(2 * a + 1);
    a++;
    xSemaphoreGive(xMutex);
  }
  delay(1000);
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者botamochi6277